כשרונו האירגוני, הכריזמה והקסם האישי בו ניחן "פיסקה" לא נעלמו מעני ראשי תנועת מפ"ם והוא נבחר לשמש בשורה של תפקידים ציבוריים מטעם תנועת מפ"ם. הוא שהה מספר שנים בשליחות תנועה זו בברזיל ובהמשך כיהן כרכז החטיבה הצעירה (ח"ץ) של מפ"ם, אולם הוא מזוהה יותר מכל עם היותו ממייסדי מועדון לתרבות מתקדמת - "צוותא" ומנהלו של מועדון מיתולוגי זה בשנות השישים.
פירסטנברג החל לנהל את מועדון "צוותא" בשנת 1962 עוד למעשה כשזה שכן ברחוב דיזנגוף 214 בתל אביב. את השם צוותא למועדון נתן אברהם שלונסקי שגר בבניין סמוך. המועדון שימש בעיקר כמרכז להרצאות של אנשי רוח שהיו מזוהים עם התנועה כמו שלונסקי,
משה שמיר וכן התארחו בו ראשי מפ"ם ו"השומר הצעיר". בשנת 1963 עבר מועדון "צוותא" למשכנו החדש ברחוב מאפו 11 בתל אביב.
פירסטנברג הפיח רוח חיים במועדון שהיה עד למעברו למשכנו במאפו מנומנם משהו והפכו למקום שוקק פעילות תרבותית ענפה. ביוזמתו של פירסטנברג פעל המועדון 7 ימים בשבוע. הוא גם הרחיב את תחומי פעילות המועדון: במועדון פעלו ערבי מוזיקה (מקלאסית ועד רוק'נרול), ערבי תיאטרון, שירה בציבור, ערבי קאברט סאטירי ועוד. פירסטנברג איפשר, שלא כבשנים הראשונות של "צוותא", גם ליוצרים אנשי תרבות ואמנות שאינם נמנים או מזוהים על אנשי תנועת מפ"ם להופיע ב"צוותא". הרפרטואר במועדון, ובמיוחד ה'קברט הפוליטי' - ערבי אירוח של פוליטיקאים שהנהיג פירסטנברג בהם שיתף אף אנשי "חירות" ואמנים יוצרים שאינם מזוהים עם התנועה, לא תמיד מצאו חן בעיני ראשי ופעילי תנועת מפ"ם שמתחו לא פעם על כך ביקורת חריפה. מספרים שמנהיג מפ"ם מאיר יערי אמר ל"פיסקה" בידידות "השד יודע לאיזה פונדק צוענים אתה מוביל אותנו"!
בשנים אלה נחשב "צוותא" כאחד ממקומות ומוסדות התרבות הפעילים הפופולריים והחשובים במדינה וצעירים רבים נהרו אליו. דומה כי באותן שנים - שנות ה-60 - לא היה אמן חשוב בארץ שלא ביקש להופיע או הופיע ב'צוותא'.
בתקופת מלחמת ששת הימים הייתה 'צוותא' פתוחה 24 שעות ביממה. המקום שימש מקלט ציבורי למקרה שתל אביב תופצץ, ומקום מפגש חברתי לאומנים ויוצרים ובניהם משה שמיר, יוסי ידין, חנה רובינא ועוד.
בשנת 1968 תקופת הקמתה של הטלוויזיה הישראלית נמנה פירסטנברג על עורכי ערבי בידור בשם "קליידוסקופ". על עורכי ערבים אלה מלבד שמואל פירסטנברג, נימנו, רפאל בשן, אורי סלע ועוד. היו אלה ערבי בידור חד-פעמיים - ערבי "אינפורמציה בידור ודיון" ששולבו בהם ראיונות עם שרים, חברי כנסת, ואנשי רוח לצד הופעות זמרים ואמנים נוספים. חלק מערבי בידור אלה ככל שידוע לי צולמו והוקלטו עבור הטלוויזיה הישראלית.
בשנת 1972 עבר "צוותא" לביתו הנוכחי ברחוב אבן-גבירול, פינת שדרות שאול המלך ותפקיד המנהל הוטל על ניסים ציון, מקיבוץ רשפים. ציון היה חתנו של מנהיג מפ"ם יעקב חזן. לאחר שניסים ציון נפטר ב-1994 מונה לתפקיד משה טנא מקיבוץ גת.
לאחר פרישתו מצוותא המשיך פירסטנברג להפיק ולארגן אירועי תרבות שונים במסגרות שונות אחרות. הוא עמד בראש מיגוון חברה של ההסתדרות לארגון והפקה של אירועי תרבות שונים. בין השאר הפיק את המופע "הלילה לעמק". בראיון לעיתונאי אריה כנרתי ב"דבר" (יום ה'16 בדצמבר 1971) אומר "פיסקה": "הלילה לעמק לא מיועד לעמק אלא לעיר. רצינו להביא את העמק לעיר בשיר, בפזמון ובמערכון קצר באומר ובצליל. בכתבה נמסר כי המופע מוצג במקומות שונים בארץ ובין המשתתפים בו: "צעירים תושבי העמק, להקת "צעירי העמק"
רבקה מיכאלי,
יוסי בנאי, אופירה גלוסקא, צילה דגן, עירית סנדר, להקת הנח"ל. במאי המופע הוא בני פורת. המופע מלווה בתזמורתו של אלברט פיאמנטה. אירוע נוסף אותו יזם פיסקה היה "פסטיקל" הקיבוצים, ארועי תרבות ובידור שנערכים בקרבת ישובי ספר שיש בהם מלבד אירוע בידור גם מסר חברתי של תמיכה בישובי ספר ליד הגבולות.
השארת אחריך ידיים מלאות במורשת קרב ואהבה למולדת, עם הטוב והפחות טוב שבה 
